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两足辅助行走机器人步态控制

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摘要智能两足辅助行走机器人,可以辅助残疾人在复杂环境中进行仿人行走.介绍了该机器人的机构和控制系统硬件,在机器人系统的步态特性基础上建立了人机一体的运动模型.运用零力矩点（ZMP）理论规划了机器人的行走步态,提出了局部步态调整与人体主动补偿运动相结合的实时步态稳定性控制策略.通过仿真实验对该控制策略进行了验证和分析.

DOI rdx0eeo9dl/1327273

作者唐矫燕

机构地区不详

出处《上海电机学院学报》 2014年1期

关键词两足机器人辅助行走步态规划稳定性控制

分类 [电气工程][电机]

出版日期 2014年01月11日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

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上海电机学院学报

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