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视觉导航定位方法研究

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摘要摘要：微惯性行人导航系统和虚拟惯性导航系统，通过对卡尔曼滤波方程的可观测性分析，发现其航向角误差的可观测性很差，卡尔曼滤波器不能精确的将其航向角误差估计出来，所以足部航向角误差逐步积累，无法通过零速修正的方式对航向角进行修正。基于磁传感器获取航向角的方法容易受到地球磁场的干扰。为了提高足部惯性导航系统的航向角精度，本文研究了基于足部惯性信息辅助的视觉导航系统，在某种行走方式下，将足部惯性导航系统的航向角用视觉/惯性组合导航系统的航向角替代。

DOI rdxre8n5dl/5985749

作者秦寒梅古翠红高泰恒李萌奇

机构地区山东协和学院山东济南 250107

出处《时代教育》 2022年4期

关键词

分类 [文化科学][教育学]

出版日期 2022年06月10日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）