简介：摘要：伺服电机作为响应速度快、控制精度高、运行平稳的工业自动化执行机构，广泛应用于各类加工制造领域，以及军用领域。目前，在工业机器人的机电一体化关节方面，一般采用普通电机与减速器结合的传统驱动方案，且采用外部走线的方式，很容易造成动作干涉。随着电机制造和材料加工等方面的进步直驱电机逐渐取代传统驱动方案用来直接驱动设备。进行控制算法的优化设计针对关节刚性提升的需求。
面向机电一体化关节的高精度伺服系统关键技术研究
