简介:为解决传统的气囊抛光操作都需要工件CAD信息所引起的抛光效率低下、操作复杂等问题,现将一种能够在线自动重构工件几何信息技术应用到机械臂气囊抛光系统中。介绍了抛光工件未知曲面在线重构的操作方法,从而获取工件未知曲面的法矢量,提出了抛光气囊头与工件未知曲面接触力的主动控制方案,将传统的力/位并行控制算法模拟人的大脑,试着去识别工件表面的几何变化趋势,建立了具有时变约束的在线最优轨迹规划算法。通过在机械臂气囊抛光实验设备中对一未知几何信息的工件进行了自动抛光操作,对抛光效果和抛光过程中的接触力进行了实验对比和数据分析。结果表明,该策略在应用改进的力/位并行控制算法跟踪和识别一个未知的抛光工件曲面是可行、有效的。
简介:《液压螺纹插装阀技术与应用》是一本将技术、市场与研究三结合的专业书,是一部全面阐述螺纹插装阀技术、市场、元件原理性能选用与加工、系统设计与应用、仿真与建模、CAD阀块设计原则与软件操作、最新发展与今后发展趋势的书籍。该书对液压螺纹插装阀的发展历史、发展的社会背景、技术的优缺点、当今与今后的市场发展与需求、国内外同类元件的性能价格比、国内外领军企业的销售情况与技术特点、今后总体技术的发展趋势、阀的详细分类与所有品种规格的市场情况、每种阀的性能分析及其选用与应用举例、在工程机械主机的应用原理图与功能、比例阀及其应用等等。该书提供了从元件原理到系统设计后生产阀块的全部工程技术所需要的知识。