简介:为了改善一级直线倒立摆位置和角度的控制精度,提出一种基于改进型自抗扰控制的新型控制策略。首先设计了一个原点周围具备更好平滑性的新型非线性函数,基于该函数设计了改进型扩张状态观测器和非线性误差反馈控制率。然后,通过两个改进型扩张状态观测器对小车位置和摆杆角度这两个状态分别进行实时观测,并进行线性补偿。最后进行仿真和实验验证,结果表明所设计的基于改进型ADRC的一级直线倒立摆高精度控制系统具有更高的鲁棒性。
简介:为了研究初始缺陷在周期性瞬时荷载作用下对杆件动力稳定性的影响,采用近似求解方法和傅里叶周期稳定解的方法,考虑初始缺陷对杆件的影响,对在周期性瞬时荷载作用下杆件的动力稳定性进行理论分析.同时通过对杆件不同挠度的研究,采用Maple软件得到了杆件的动力不稳定性.理论分析结果表明:初始缺陷越大,杆件的稳定解的振幅越大,不稳定区域越宽,发生参数共振导致失稳的可能性越大.在相同初始缺陷条件下,杆件的阻尼是有效降低杆件发生动力失稳的重要因素.在马奇耶方程基础上,推导了杆件初始缺陷与挠度的具体关系式,得到了在不同初始缺陷下杆件的动力不稳定区域.分析表明,实际工程中减少杆件的初始缺陷能够加强杆件的动力稳定性.
简介:利用高效液相色谱分离,四级杆串联飞行时间串联质谱(LC—Q—TOF)鉴定鸡蛋及制品中氟虫腈结构并进行含量测定.经过大量试验,确定用0.1%甲酸乙腈提取,PSA分散固相萃取净化,浓缩,流动相定容.采用HypersilGOLDC18色谱柱,流动相为甲醇+水,0.2mL/min梯度洗脱,电喷雾离子源(ES1)负离子模式检测.在0.002~0.050mg/kg范围内,标准曲线回归方程为Y=2.94E+03X+4.67E+03,相关系数为0.998.最低检测限为0.4ug/kg,回收率在65%~108%之间.此法能够对鸡蛋及制品中氟虫腈进行准确结构鉴定与含量测定操作简便、快速、灵敏、准确.