简介:移动机器人的目标检测要求其对特定的静止或运动物体进行运动分析及检测。以Voyager-III移动机器人系统为研究对象,实现非理想光照下,对橘红色目标足球的运动检测。提出在传统三帧差分法基础上,先利用Markowitz投资组合模型进行足球目标的特征提取,将场地非感兴趣的目标中,出现全部像素值发生变化的目标去除,再进行图像帧间差分。利用CCD摄像机对比赛环境中足球的运动轨迹进行录制,选取具有代表性的各帧视频图像、Markowitz算法优化后的差分图像和跟踪图像,结果表明跟踪图像不含非目标物的干扰,克服了差分图像存在空洞的问题,为移动机器人提供了一种实用的运动目标检测方法。
简介:上海市社会总抚养比受到诸多因素的影响,导致数据波动性较大,单纯地采用灰色预测模型无法更加准确地进行预测,因此文章提出了基于最小二乘法的改进GM(1,1)模型.首先文章介绍了普通GM(1,1)模型的建立方法与步骤;接着通过采用最小二乘法的原理弱化波动较大的数据,加强其规律性从而建立新的GM(1,1)模型;最后结合2007-2011年上海市社会总抚养比数据建立新的预测模型,并用2012年数据对模型进行验证合格,可以用来预测未来几年上海市社会总抚养比,便于该市对未来经济的发展宏观调控.结果表明该预测方法是合理可行的,为其他相关预测提供了理论依据.