简介:无源定位跟踪是一种非线性系统状态估计问题。为了提高系统定位精度和降低系统复杂度,将无迹卡尔曼滤波(UKF)应用于多移动传感器多目标无源定位跟踪系统。由于多移动传感器多目标交叉定位时会产生大量虚假点,随着传感器和目标数量的增加而大幅增加。因此,提出了一种改进的快速精确定位算法,即首先通过预测点选取传感器-目标测量方程;然后变换该测量方程,排除大量虚假点;再进行基于距离的支持度非等权值融合;最后将UKF子滤波估计值进行融合得到融合估计值。仿真结果表明,UKF和基于距离的融合法相结合对多移动传感器多目标无源定位具有较高的定位精度和较好的跟踪效果。
简介:摘要传感器为智能小车提供多种信号,帮助智能小车确定前进的速度和方向,以此实现智能导航,在非结构化环境中,要有效提高智能小车的自主能力,就需要加强其成功避障的能力。本文提出了一种多传感器信息处理方法,这种方法主要是实时收集并处理多个传感器发送的数据,根据处理结果确定安全区域。相对于其他确定运动空间安全区域的方法,这种方法更加简单有效。
简介:摘要目的本研究说明彩超监视下水(等渗盐水)压灌肠治疗小儿肠套叠是世界上非手术治疗小儿肠套叠的最好方法。方法将Foley’S管与T型管相连,将Foley’S管插入患儿肛门,气囊充气。T型管一端与血压计相连,另一端用注射器按规定压力注入温度为38度±2度的等渗盐水,与此同时彩超探头在腹部跟踪小儿肠套叠肿块的影像变化。结果本组207例,彩超诊断准确率达100%;彩超监视下水压灌肠复位成功率达99.5%。本文提出了新的复位适应症,新的复位压力标准,详尽描绘了回盲型、回结型、回回结型,小肠肠套叠复位的影像变化。在207例中回盲型肠套叠102例,占49.3%;回结型肠套叠92例,占44.4%;回回结型肠套叠12例,占5.8%;小肠肠套叠1例,占0.5%。结论本组207例,彩超对小儿肠套叠诊断的准确率为100%,我们认为彩超是小儿肠套叠首选的辅助诊断方法。本法治疗小儿肠套叠不仅扩大了复位的适应症,避免了X线对患儿的影响,是一种无损伤性治疗。而且复位中影像比X线下空气或钡剂灌肠更清晰,复位成功标准更明确。本法复位中可对回盲型、回结型、回回结型、小肠肠套叠做出准确诊断,由于整个复位过程均在直视下进行,医师能确切掌握患儿的呼吸、腹胀变化及全身状况,对患儿更安全,复位中肠穿孔时避免了空气灌肠复位并发肠穿孔时产生的爆炸性休克,且处理简单、确实,我们认为该法明显优于X线下空气或钡剂灌肠复位治疗小儿肠套叠的方法,这种方法是目前世界上非手术治疗小儿肠套叠的最好方法。
简介:摘要模块化多电平变换器模块数量众多,模块电容电压难以高精度实时测量,本文提出一种电容电压的测量方法,应用该方法,在子模块中,通过AD把电压信号实时转换为数字信号,再把数字信号转换为固定频率的脉宽信号,该信号可以通过光纤或光耦传递给控制中心完成脉宽的测量,从而完成电容电压的模拟/数字/脉宽/数字(A/D/W/D)的变换。该方法转换精度高,实时性好。文中最后通过搭建的560V直流输入每桥臂两个模块的实验平台证实了所提方法的正确性。