简介:随着物料搬运设备在越来越多的生产、仓储行业的运用,在生产中对设备的稳定性、可靠性及高效性要求越来越高。在物流设备中,很多核心设备是移动设备,移动设备的稳定性、可靠性及高效性在很多生产线上成为了生产线高效稳定运行的关键,因此对移动设备的稳定性、可靠性及高效性的要求越来越高。通过多年对堆垛机、穿梭车运动控制的研究,不断对国内外先进技术的跟踪,以及物流设备行业发展趋势的展望,移动设备的控制思路发生了变化。移动设备的稳定性、可靠性和高效性很大程度上是由驱动控制决定的,驱动控制的关键是对速度曲线的控制,速度曲线数学模型的选择及建立决定了移动设备的运行效率、稳定性及可靠性。因此,移动设备速度控制曲线数学模型的选择及依据数学模型编制适应工程需要的标准程序功能块成为了移动设备控制研究的重点。
简介:苏大夫本名苏金伞,民国初年在小白楼一带,开所行医,正骨拿环,天津卫挂头牌。连洋人赛马,折胳膊断腿,也来求他。他人高袍长,手瘦有劲,五十开外,红唇皓齿,眸子赛灯,下巴颏儿一绺山羊须,浸了油赛的乌黑锃亮。张口说话,声音打胸腔出来,带着丹田气,远近一样响,要是当年入班学戏,保准是金少山的冤家对头。他手下动作更是“干净麻利快”,逢到有人伤筋断骨找他来,他呢?手指一触,隔皮截肉,里头怎么回事,立时心明眼亮。忽然双手赛一对白鸟,上下翻飞,疾如闪电,只听“咔嚓咔嚓”,不等病人觉疼,断骨头就接上了。贴块膏药,上了夹板。病人回去自好。倘若再来,一准是鞠大躬谢大恩送大匾来了。