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基于MTi—IMU微惯性航姿系统的姿态算法

作者：粱云;陈洁
学科：电气工程 > 电机
创建时间：2013-04-14
出处：《上海电机学院学报》 2013年第4期

简介：利用基于微机电系统陀螺、加速度计和磁强计的MTi—IMU微惯性航姿系统，设计了一种确定航向和姿态的算法。该算法利用加速度计的输出判断载体的运动状态，当载体处于非加速运动状态时，利用磁强计和加速度计的输出计算姿态角，再利用卡尔曼滤波器校正姿态误差。采集M＇I、iIMU微惯性航姿系统输出的数据进行仿真。仿真结果证明了该姿态算法的有效性。
标签：微惯性航姿系统姿态四元数卡尔曼滤波

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一种基于 GPS/IMU 组合导航的机载 SAR 运动补偿方案

作者：韩锐
学科：理学 > 力学
创建时间：2013-03-13
出处：《中国惯性技术学报》 2013年第3期

简介：在GPS/IMU组合导航系统中，由于GPS的校正作用，系统输出的导航数据存在周期的阶跃式跳变（典型的校正周期为1s），对于SAR成像运动补偿而言，这相当于引入了高频测量噪声，会严重影响雷达成像质量。为解决该问题，系统另外引入了一个捷联解算模块。为保证该模块输出的数据平滑且精度稳定，受跟踪随动控制系统的设计思想启发，从控制理论的角度对系统进行了数学建模，设计了捷联解算模块对组合导航系统的跟踪环路，给出了环路中关键模块“环路滤波器”的设计方法。该方案实现了在不影响系统测量带宽的情况下，组合导航系统对捷联解算模块的高频、连续、平滑校正。仿真及实验结果证明了该方案的有效性及可行性。
标签：合成孔径雷达运动补偿组合导航环路滤波平滑校正

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