简介：摘要随着计算机、导航和机器人技术的革新，临床应用机器人辅助骨科的手术越来越多，如关节置换手术、脊柱手术、骨肿瘤手术、关节镜检查和骨折固定手术，为实现临床疾病微创、精准、个性化治疗提供了一个新的方向。TiRobot是我国自主研发的骨科机器人系统，在脊柱、创伤等骨科手术中得到了广泛的应用。本文对TiRobot在骨折手术中的应用及远程手术的实施进行综述，介绍TiRobot辅助脊柱颈椎骨折、胸腰椎骨折、骨盆髋臼骨折、髋部骨折以及手足部骨折手术的应用进展。

简介：目的目前,国外研发的Neuromate、Rosa等立体定向手术机器人已通过美国FDA、欧洲CE标准认证,从而使得立体定向电极植入术逐渐在神经外科展开使用。北京天坛医院充分利用立体定向手术技术的优势,与北京天智航公司合作开展应用,研究TirobotCranial机器人辅助颅内电极植入定位的精准性,并分析影响电极植入定位精确度的相关因素。方法北京天坛医院神经外科与北京天智航公司合作,以家猪头颅为实验对象,进行TirobotCranial机器人辅助脑深部电极植入实验。术后复查CBCT验证入颅点及靶点的偏差,计算平均值及标准差,以评价机器人定位精准性;并进行误差影响因素分析。结果共进行7次实验,计划植入电极35根,术中实际植入电极35根,成功率达100%。电极平均植入长度（43.17±6.64）mm,植入电极平均入颅点误差为（0.63±0.23）mm,平均靶点定位误差为（0.96±0.41）mm。误差影响因素分析显示,入颅点偏离与靶点偏离的误差呈正相关（r=0.399,P〈0.05）。结论通过修正电极植入工具参数的偏差,以及预先使用螺纹针钻孔,防止打滑等措施;TirobotCranial系统辅助颅内电极植入整体最佳的定位精度达到0.5mm,具有良好的精准性及稳定性;电极植入的准确性可基本满足临床定位的需求。

简介：【摘要】目的 探讨TiRobot机器人辅助经皮空心螺钉内固定治疗不稳定型骨盆骨折效果。方法 选取2021年5月-2022年11月本院收治的不稳定型骨盆骨折患者42例纳入研究，所分对照组（21例）在C臂监视下医师徒手经皮螺钉固定方式，观察组（21例）TiRobot机器人辅助经皮螺钉固定治疗，对比效果。结果 观察组手术时间、术中出血量、导针调整及透视次数，低于对照组（P0.05)。结论 对不稳定型骨盆骨折者，TiRobot机器人下经皮螺钉固定治疗，创伤小，手术时间短，复位良好。

简介：摘要目的探讨TiRobot骨科手术机器人联合O形臂X线机微创治疗C型骨盆骨折的临床疗效。方法采用回顾性病例对照研究分析2018年1月至2019年9月同济大学附属上海第十人民医院收治的53例骨盆骨折患者临床资料，其中男29例，女24例；年龄20～68岁［（40.4 ± 15.5）岁］。依据骨折AO分型，均属C型骨折。32例采用O形臂X线机导航下TiRobot机器人辅助微创内固定治疗（TiRobot组），21例在C形臂X线机透视引导下进行微创内固定手术（对照组）。比较两组手术时间、术中出血量、螺钉置入透视时间、螺钉置入位置优良率。术后1周采用视觉模拟评分（VAS）评价患者疼痛程度。术后1周采用Matta影像学标准评估骨折复位质量。末次随访时采用Majeed功能评分评估骨盆功能恢复效果。记录术后及随访期间并发症情况。结果患者均获随访12～15个月［（13.2 ± 0.3）个月］。TiRobot组手术时间为（85.2 ± 6.9）min，对照组为（101.0 ± 6.7）min（P < 0.05）。两组术中出血量差异无统计学意义（P > 0.05）。TiRobot组螺钉置入透视时间为6（5，7）s，对照组为10（10，15）s（P < 0.05）。TiRobot组螺钉置入位置优30例，良1例，可1例，优良率为97%（31/32）；对照组优15例，良2例，可4例，优良率为76%（17/21）（P < 0.05）。两组术后1周VAS差异无统计学意义（P > 0.05）。术后1周两组Matta影像学骨盆复位质量和末次随访时Majeed功能评分差异均无统计学意义（P > 0.05）。两组术后及随访期间均未出现如螺钉松动或断裂、异位骨化、血管神经损伤等并发症。结论O形臂X线机导航下TiRobot机器人辅助微创内固定治疗C型骨盆骨折，较C形臂X线机透视引导可缩短手术时间及术中透视时间、提高螺钉置入位置准确率，值得临床推广应用。

简介：摘要目的探讨TiRobot骨科机器人导航外固定支架固定在肘关节松解术中的应用效果。方法回顾性分析2018年4月至2019年8月于北京积水潭医院创伤骨科术中使用TiRobot机器人导航辅助肘关节外固定支架固定治疗11例因肘关节僵硬行肘关节松解术的患者资料。男9例，女2例；年龄21~66岁，平均39.3岁；记录患者末次随访时肘关节活动度并与术前进行比较，同时记录疼痛视觉模拟评分（VAS）、Mayo肘关节功能评分（MEPS）及并发症发生情况。结果11例患者术中机器人导航辅助下定位肘关节旋转中心轴，入点偏差平均0.21 mm（0.05~0.41 mm），出点偏差平均0.23 mm (0.06~0.38 mm)。术后所有患者获平均25.8个月（16~32个月）随访。末次随访时11例患者屈伸、旋转活动度分别为133.0°(134.9°，138.7°)、164.6°±17.5°，均较术前[0.8°(0°，33.7°)、122.9°±49.0°]显著提高，差异均有统计学意义（P<0.05）。末次随访时VAS评分平均为0.2分（0~1分），MEPS评分平均为96.8分（85~100分），其中9例为优，2例为良。无患者出现桡神经损伤、固定针松动或断裂、针道感染、固定针周围骨折等并发症。结论肘关节松解术中行TiRobot骨科机器人导航辅助肘关节外固定支架固定，旋转中心轴定位精确，患者能获得较为满意的功能预后。

简介：摘要目的探讨TiRobot骨科手术机器人辅助下微创经皮通道螺钉固定治疗骨盆骨折的临床疗效。方法回顾性分析2018年5月至2021年4月期间吉林大学第一医院创伤骨科收治的44例骨盆骨折患者资料。男30例，女14例；年龄为11~78岁，平均40.6岁。骨折Tile分型：C1型20例，C2型23例，C3型1例。受伤至手术时间为1~41 d，平均8.2 d。所有患者均采用TiRobot骨科手术机器人辅助下行经皮骨盆通道螺钉内固定术。记录患者的手术时间、术中累计透视时间、骨折复位质量、并发症发生情况及末次随访时骨盆功能恢复情况等。结果本研究共置入通道螺钉96枚，患者术中累计透视时间为17~66 s，平均每枚螺钉透视时间为17.8 s；手术时间为50~355 min，平均179.7 min。根据Matta评分标准评定骨折复位质量：优36例，良5例，可3例，优良率为93.2%(41/44)。44例患者术后获6~42个月（平均20.4个月）随访，骨折愈合时间为2~6个月，平均3.3个月。末次随访时Majeed骨盆功能评分为51~100分，平均83.7分；优28例，良8例，可7例，差1例，优良率为81.8%（36/44）。随访期间无一例患者发生医源性血管神经损伤、切口感染及愈合不良、内固定物松动或骨折再移位等并发症。结论TiRobot骨科手术机器人微创经皮通道螺钉固定治疗骨盆骨折疗效良好，具有精准、微创、安全等优势。