简介:为了测量弹丸水面落点的位置,建立了基于CCD相机动态像面的测量模型。该模型通过CCD相机辅助采集相关点位的图像信息,对水面落点的位置函数以及误差进行了研究。首先,利用空间几何获得靶船上三定点相对于测量船的方位、俯仰信息。接着,结合t时刻观测图像上定点的像面坐标,运用底片常数模型建立像面坐标和角度信息两套参量之间的关系函数,从而得到目标落点的方位、俯仰信息,再利用异面交会法计算出目标落点位置。最后,分析了目标落点位置的误差来源(质心误差,位置误差)、误差以及各误差源与位置坐标之间的关系。实验结果表明:在测量船位置精度达到0.05m,图像质心定位精度达到0.5pixel时,在最小交会误差的情况下,目标落点的位置测量误差分别为2.8,4.9,4.3m。
简介:摘要:随着全球经济的发展和城市化进程的加快,水面垃圾问题日益严重,不仅影响水域景观,还对水生生物和生态环境造成极大破坏。因此,解决水面垃圾问题成为当务之急。水面垃圾清理机器人应运而生,它作为一种智能化、自动化的清洁设备,具有很高的实用价值和广阔的市场前景。本文分析综述了水面垃圾清理机器人的技术原理,主要结构形式、垃圾收集方式、动力驱动装置,分析了水面垃圾清理设备存在的不足以及未来的发展趋势 。
简介:我同普定这片土地有缘。三十多年中,我两次从地专机关下放劳动锻炼都是在普定县。1957年,下放这个县的小窑乡,我跟房东步行15华里,到靛山的煤洞上去挑煤。1969年,下放这个县的鸡场公社骂若大队,同社员们一起,到凉风洞背石头修水轮泵站。赶场天,相约去鸡场坡赶场,买电池,吃狗肉汤锅。搞工作组,当新闻记者,我又无数次地来到普定。我曾在小窑新寨的牛圈楼上点着煤油灯写小说;我曾和老友向剑辉坐在莲花洞口的一个石包上,边嚼干壳饼,边构思描绘普定十年变迁的电影剧本。三十多年中,我先先后后在普定结识了许多文友:向剑辉、高楠、蒙萌、易勇、刘艳、贾正宁、陈凯、帅昕、丁杰……