简介:针对传统尺度不变特征变换(ScaleInvariantFeatureTransformation,SIFT)和加速鲁棒特征(Speed-UpRobustFeature,SURF)算法在视觉同步定位与建图(SimultaneousLocalizationAndMapping,SLAM)系统中耗时严重的问题,基于ORB(ORientedBRIEF(BinaryRobustIndependentElementaryFeatures))算法提出了一种改进的图像匹配算法。针对FAST(FeaturesfromAcceleratedSegmentTest)特征检测算子易受图像模糊和距离变化影响的缺点,建立了多尺度空间金字塔;针对BRIEF特征描述算子效率不高的问题,采用精简后的快速视网膜特征描述算子构建了特征向量;通过最邻近的交叉匹配对特征向量进行了提纯,采用顺序采样一致性算法剔除了错误匹配对。最后,通过与SIFT、SURF和ORB算法进行对比验证了改进算法的有效性。
简介:党的十七届四中全会对加强和改进新形势下党的建设作出战略部署,其中一个突出之点,就是要坚持以科学制度保障党的建设,不断增强党内生活和党的建设制度的严密性和科学性,既要有实体性制度又要有程序性制度,减少制度执行的自由裁量空间,推进党的建设的科学化、制度化、规范化。制度也是规范,是实体规范和程序规范的总和,两者是统一的,相互依存,相互促进。如果说党内实体规范是指党员、党组织权利与义务的设立、分配与调整,那么党内程序规范就是关于党员、党组织权利与义务的设立、分配与调整所必须遵循的具体规则或“操作规程”。程序规范是实体规范的保障,在加强军队党建工作实体规范建设的同时,重视并加强党建工作程序规范建设,具有直接而现实的重要意义。