简介：摘要机械手臂已成为当代工业、制造业中的重要生产设备，随着生产结构的换代升级，对机械手臂的生产控制精度提出了更高的要求。本文针对四自由度机械手臂的运动控制器进行研究分析，采用模糊技术分离PID控制，使得基于PID控制的自动控制器自由度更加灵活，经试验验证，该优化设计效果良好，值得参考借鉴于同类工程。
简介：摘要：操动机构是高压开关的重要组成部分，弹簧操动机构因其体积小、操作噪音小、无污染，耐候性好，免维护，高可靠性等优点广泛应用在各种电压等级的SF6高压开关产品的断路器中。但是随着电压等级升高，弹簧操动机构操作功增加，机构一合就分问题更加容易出现。由于弹簧机构动作迅速，常规手段很难对此现象进行分析，单纯的高速摄影只能定性的观察各级杠杆的动作，不能详细的确认安全余量，无法根本上提出该问题的解决办法。针对这一问题，从弹簧机构的原理、结构特点上进行分析，并利用高速摄影及后处理软件，对各级杠杆进行定量的分析，确认各级杠杆的设计是否合理，安全余量多少。
基于PID的四自由度机械手臂运动控制器设计及优化林彬
利用高速摄影对断路器弹簧操动机构脱扣零部件运动位移和时间分析方法
