简介:立方星的姿态测量与控制系统常采用磁测磁控结合偏置动量轮的方案,整星剩磁干扰力矩是影响姿态控制精度的重要因素之一。提出了一种利用磁强计实现剩磁矩在轨辨识与利用磁力矩器实现剩磁矩主动补偿的新方案:基于磁强计输出和卫星姿态动力学建立了剩磁矩在轨辨识模型,并利用采样滤波器(UKF)提高单磁强计条件下的辨识效果;把控制对象简化成线性定常系统,分析了剩磁干扰力矩对姿态的影响数学模型,并针对磁力矩器和磁强计分时工作的特点,基于叠加性原理提出了基于角速度的剩磁矩主动补偿算法。仿真研究表明,在1000s内剩磁矩在轨辨识精度为0.001A×m~2量级,主动补偿后,偏航角、滚动角与俯仰角控制误差分别从4.3°、4.6°与2.1°均减少至0.4°以内。提出的方法为类似配置卫星减少剩磁干扰力矩的影响提供了一种新思路。
简介:摘要起重机械被广泛应用于经济建设的各个领域,成为推动着机械零配件、铸造、物流、运输等多个产业迅猛发展的不可缺少的生产设备。怎样才能高效率且安全平稳地完成零部件的吊运工作,对企业的生产的效率有着较大的影响。在众多品种的起重机中过轨起重机最大特点就是可以实时地、快速地、安全地完成零部件在超大跨度车间转移,大大提高车间内零部件的转运效率。研究的新型过轨起重机采用固定驳接站过轨的起重机通过自动对位系统、对接锁定系统、补偿系统等来实现智能化实时过轨,该项实时过轨技术可以实现生产部件的实时快速大跨度转运,减少吊运工序,较小因吊运对部件的磨损,提高工作效率,降低事故风险,具有巨大的经济利益和社会效益。