简介：摘要运动学、动力学以及控制是任何机器人系统开发中要解决的关键问题。为了验证课题组所设计的六自由度并联机器人的合理性，运用刚体运动学原理，通过分析动平台各铰链点与动平台自身的速度和加速度之间的关系，建立了并联机器人的运动学模型。然后，综合拉格朗日方程法和凯恩法的优点，建立了并联机器人的动力学模型，该模型不仅全面的表征了并联机器人的动力学特性，而且具有简单的、通用的形式，为并联机器人控制算法的研究开辟了一条捷径。最后，在给定的工作空间下，采用MATLAB编程和Adams仿真，对并联机器人动平台的运动过程进行了模拟，绘制出动平台做圆周平动时的速度、加速度曲线，通过对比分析，验证了运动学模型的正确性；同时，采用Adams-MATLABSimulink联合仿真，通过分析Simulink模块绘制出的的驱动力误差曲线以及仿真出的动平台运动轨迹，验证了动力学模型的正确性。其研究结果不仅为所设计机构后续的优化与控制提供依据，也为其他并联机构的研究提供参考。

简介：摘要目前液压挖掘机反铲工作装置运动包络图主要采用传统的手动绘图法，工作量较大且精度不高；利用Creo中的Mechanism模块进行机构运动学仿真，则需要进行复杂的建模、仿真设置，工作量较大及仿真时间较长；以上两种方法均不是最佳方法。本文采用Creo的多目标设计研究模块，快速进行包络图的精确绘制。

简介：摘 要：本文详细的阐述自抗扰控制的组成与原理，并应用到双轮自平衡机器人的运动控制中。根据双轮自平衡机器人的运控控制规律，对控制系统结构进行了总体设计。提出了速度-倾角串级自抗扰控制器，解决了双轮自平衡机器人速度和直立平衡控制之间的强耦合问题，并且提高了系统的抗扰能力。将自抗扰控制应用到转向控制中，提出了一种PID-自抗扰串级控制器，改善了双轮自平衡机器人转向控制的快速性。实验表明，提出的基于自抗扰控制的运动控制系统有较好的动态性能和抗扰能力。

简介：摘要：本文旨在研究机电一体化机器人系统的运动规划与控制策略，以提高机器人的工作效率和精度。首先，引用“机电一体化机器人系统”这一关键词来定义研究的范围，并介绍了机器人系统的重要性和应用前景。然后，摘要从提高工作效率、提升工作精度和降低成本等方面，阐述了运动规划与控制策略的重要性。

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简介：摘要：随着我国经济实力的快速提升，我国迎来了高速发展的全新时代，人们对于运动员越来越关注，特别是近年来，射击运动员为我国取得了良好的国家荣誉。射击运动主要是利用枪支对准目标打靶的竞技项目，看似简单的运动不仅对运动员的视力、专注力具有良好的要求，同时对于运动员的身体素质也有一定的要求。运动员必须要具备良好的身体素质才能够承担起专业的训练。教练要结合每个射击运动员的身体实际情况，为运动员制定身体训练计划。射击运动员的身体训练关键在于运动员本身，运动员要在运动中保持积极性，并且具有一个良好的训练状态和心情，才能够不断地提高自身的身体素质，为射击训练打下良好的基础。

简介：摘要：当前，大量舞台机械控制系统采用PLC作为核心控制器件，存在垂直提升设备精确控制和多电机精确联动等问题。基于此，本文详细分析了PLC运动控制器在舞台机械系统中的设计与研究。

简介：摘要：细菌在面对环境压力时，通常会主动调节自身的生理行为以聚集生长或形成生物膜来抵御恶劣环境的影响。普遍存在于冷却水塔、食品加工厂或饮用水系统中的生物膜会导致微生物污染和系统堵塞，造成社会经济损失、威胁公众健康安全。生物膜形成包含一系列复杂的变化过程，由表面附着开始，随后是微菌落的形成和分化结构的演化。本文综述了细菌鞭毛介导的运动以及分泌的胞外聚合物（extracellular polymeric substances，EPS）在生物膜初期形成中的作用，并在此基础上为探究生物膜形成的内在机制提出了建议，以期为饮用水系统和其它水环境的微生物污染控制提供理论指导和新的思路。

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简介：摘要：现如今，随着自行车运动的比赛越来越激烈，需要自行车运动员具备良好的体魄，而在低氧的条件下进行训练，则是一种不错的方法，低氧的体能训练，能够在人体正常生理活动中起着非常重要的作用，本文通过浅谈低氧训练对运动员气体运输能力的影响、对最大摄氧量的影响和对骨骼肌的影响、声音对输气量、最大摄氧量四大因素的影响，对低氧锻炼对机体功能的影响进行了系统分析从而深化和提高教练员，运动员对低氧锻炼的认识，为将来更好地进行低氧操作准备，同时，为感兴趣的读者提供参考。

简介：摘要：智能割草机人目前已经发展到基于卫星定位实现工作区域划分的阶段。但是由于草地的不确定性，比如草地边界有大树、房子、高墙或其它大的障碍物，会影响到卫星信号的接收，就会影响到机器人的运动，有时候会导致机器人频繁停机，或者周围都有房子的草地根本跑不起来。本文介绍了基于RTK卫星定位的方法，结合惯性导航，提出了一种策略，来避免卫星信号不稳定时的异常停机。

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简介：摘要：高性能合成纤维在户外运动装备中的应用一直备受关注，本研究旨在探讨其在户外运动装备中的关键应用领域及优势。通过文献综述和实地调研，我们发现高性能合成纤维在户外运动装备中的广泛应用，包括登山、徒步、滑雪、露营等多个领域。这些纤维材料具有轻量、高强度、耐磨、防水等特点，能够有效提高户外运动装备的性能，提供更高的安全性和舒适性。

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简介：摘 要：陕甘宁革命根据地大生产运动是应对日军对华政策转变、国民党经济封锁、脱产人员增加以及自然灾害带来的严重经济危机的党的重要战略举措。本文根据大生产运动中党对军人、农民、爱国知识分子、党员干部开展的思想政治教育进行了展开分析，并汲取其历史教育，总结了当今思想政治教育应该加强对青年学生教育，应利用榜样的力量开展思想政治教育，并加强自力更生、艰苦奋斗精神在思想政治教育中的的渗透。

简介：摘要:随着轨道交通行业的快速发展,行车安全性和稳定性受到了广泛关注,其中单轮产生的不均衡闸瓦压力问题比较突出,要想深入地研究需要运用相关理论进行推导,从而明确闸瓦力矩作用下转向架前后轮对非对称运用情况,才可以更好地实际应用。

简介：摘要：2019年5月下旬的红谷滩杀人案震惊世人，在造成如此恶劣的社会影响时，罪犯万某弟却屡屡以自己有精神病为由推脱罪责。精神病人犯罪已经成为社会不可忽视的热点，如何做好其中的预防与控制，避免红谷滩杀人案的重演，本文将从家庭监管、强制医疗、社区监管、责任认定四个方面进行分析。