简介:摘要针对近浅海系泊系统进行空间建模及优化处理,为提高整个系统的工作效率,使浮标的吃水深度和游动区域及钢桶的倾斜角度尽可能小。在海面风速,水流速度、实测水深变化的条件下,分别设计了适应不同条件的系泊系统,确定锚链的型号、长度、重物球的质量。计算不同海面风速时钢桶和钢管的倾斜角度、锚链形状、浮标吃水深度和游动区域。采用力学中整体隔离法,对浮标、钢管、钢桶、锚链进行受力分析,以建立各变量之间的函数关系。引入悬链线模型并根据相关变量对其进行合理改进,得到锚链满足的函数关系。
简介:摘要该滚球控制系统以STM32F103C8T6单片机为控制核心,通过OV7670摄像头对小球的位置和速度进行采集,通过MPU6050六轴姿态传感器对平板的角度进行测量,采用42步进丝杆电机作为执行机构。电机与平板通过弹性绳铰接,带动平板运动。系统整体由12V/10A开关电源供电,通过线性稳压芯片获得+5V、+3.3V两路辅助电源输出。人机交互由液晶显示屏和按键组成,对系统关键参数和题目要求进行显示。两环PID联级后在X方向和Y方向耦合,很好得实现了各项,另外小球还可以跟踪触摸屏所触摸的对应位置。