简介:基于丘陵坡地果园中传统作业平台升降和调整不便等问题,设计了一种空间三支链并联式可升降平台的机械结构,通过拓扑知识分析了机构原理简图,并基于机构原理简图创建了坐标系,在此基础上利用几何分析法得到动平台的位姿变换矩阵进而求取机构的逆运动学代数解。采用自主设计的空间搜索算法来求取工作空间点集,利用控制变量的方法分析参数改变对工作空间的影响趋势,MATLAB仿真表明机构的工作空间能够满足平台作业时对动平台的位置需求。趋势分析表明:动平台边长微小于静平台边长时有较为理想的工作区域,液压杆的长度范围对工作空间高度范围有决定性作用,据此提出在不同需求情况下平台硬件结构的尺寸优化方向。
简介:拉丁美洲民间社会对政府发展进程的逐渐排斥,反映出南半球发展的衰竭正在许多层面和范围发生.“发展替代”只是众多“后增长”框架中的一种模式,认为人类迫切需要解决的是将经济活动限制在地球生物物理的界限内.拉丁美洲发展替代运动的出现,可以作为民间社会对四种相关的政治、社会、经济进程的反应:资源榨取发展模式的扩展及其消极影响;进步政府的醒悟并提出了发展替代方案;区域一体化面临的挑战;区域地缘政治以及巴西作为区域霸主的崛起.在草根阶层中逐渐形成的好生活、后榨取主义、本土化居住举措(团结经济等)等替代性建议取得的进展,正在超出草根阶层的范围.随着这些方案进入学术界与政界,原本以价值、原则、意识形态为基础的创议转变成技术与政策建议.拉丁美洲发展替代运动与其他区域性进程和方案的融合,表明地方政府超越国家语境把它们的问题根源追溯至全球系统.尽管依然面临着严峻的实施障碍,发展替代对于变革当今发展模式和全球经济的嵌入式假设、结构、进程和政策具有重要的潜能.