简介:提出了利用目标的方位、俯仰角信息以及红外探测器对目标辐射的响应信息,解算目标位置参数的单站定位方法.建立了具有恒定辐射强度且作匀速直线运动的点目标的定位模型,得出了目标的方位角和俯仰角均变化时的一般定位公式,并将其推广到方位角不变而俯仰角变化、俯仰角不变而方位角变化两种特殊情况.对径向运动这种特殊形式的定位也进行了讨论,并得出了相应的定位公式.同时对由辐射量测量误差、大气透过率测量误差引起的定位误差进行了分析,得出了定位误差公式.计算机仿真结果表明:有效定位范围主要由辐射量的测量误差决定;最小定位误差主要由大气透过率的测量误差决定;在所设定测量误差条件下,在15km的探测范围内,测量误差小于200m.
简介:摘要:近年来,视觉机器人的图像处理技术已经从简单的二值图像处理发展到数据量较大的高分辨率图像处理,加上微电子、人工智能、人工神经网络等学科的快速发展,视觉信息交互技术不断成熟,为视觉机器人抓取应用奠定了良好的基础。机器人视觉成像技术正越来越广泛地应用于识别、测量、缺陷检测、分拣、自动化封装等领域中。除此之外,一些运用在医疗、航空航天、抗灾救援等特殊领域的视觉机器人(高精度、高压、高温等环境)也可以高效地辅助或替代人工完成人类难以完成的工作。机器人视觉感知系统中还有许多科学问题需要解决,例如:如何让机器人快速捕捉三维场景中的有效信息;当工作环境发生变化时,如何通过视觉系统和深度学习算法具备一定的泛化能力,可以像人一样具有自主适应环境的能力。