简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.
简介:在河南江河公司"四位一体"大政工体系的构建中,党、政、工、团各司其职、各有侧重、互相联系、各有制约。为确保党政工团一体化的实施,公司从机构设置、制度保证、津贴发放、标牌识别等方面用硬件和软件进行保障。中国兵器豫西集团河南江河公司不断适应新形势的要求,积极拓展党建思想政治工作的新路子,党、政、工、团"统起来,深下去,"凝心聚力,齐抓共管,构建起党政工团"四位一体"的大政工体系,惠风和畅,共聚合力,全力推动企业持续健康发展。"四位一体",创新大政工建设新途径面对新任务,党建思想政治工作必须与时俱进才能开拓新思路;面对新变化,党建思想政治工作必须不断创新,才能开拓新途径;面对新形势,党建工作必须"统起来",