简介:出场单位:西藏军区某旅9连关键词:奋斗名片:诞生于1927年陕北渭华起义的血火中,成长在抗日战争的硝烟里,新四军第四师师长彭雪枫将军的警卫连。1950年进藏至今,一直用"老西藏精神"建连育人,被誉为"高原铁军",先后30余次受到军以上单位表彰,是西藏唯一保留至今的红军连队。
简介:针对移动机器人在室内环境下难以获取GPS定位信息,仅靠自身惯导不能得到精确位姿的问题,提出了一种基于RGB-D传感器获取三维环境点云,对连续点云提取特征并进行配准的移动机器人6自由度位姿估计方法.首先通过RGB-D传感器获取环境深度图像,根据特征提取算法提取点云特征;然后以特征点为配准点,运用随机一致性采样(RANdomSAmpleConsensus,RANSAC)算法对点云进行初配准,剔除部分错误匹配点,获得初始变换矩阵;最后采用改进的迭代最近点(IterativeClosetPoint,ICP)算法进行精配准,获得点云间的最终变换矩阵,实现位姿估计.实验结果表明:该方法有效地提高了大规模点云配准效率,得到了较精确的位姿估计信息.