摘要
摘要：目前无法详细检查高压输电线路的固定多无人机，并且由于多无人机移动缓慢以及需要手动遥控操作的问题，因此，存在安全隐患，需要进行多项自主调整，完善的路线检查程序。本文介绍了如何使用多无人机学习技术和多主体完整性控制算法，通过位于电线两侧的两台无人机来协调高压输电塔和电线的检查，并设计了无人机自动飞行控制器。根据设计结果，开发了一个多个单元系统以验证生产线检查计划，并且在实验中，将两台机器作为一组部署。结果表明，该系统按预期完成了高压线路检查。与单个遥控多旋翼无人机检查程序相比，多飞机协调程序不需要在飞行中进行人工干预，总线检查速度超过一台机器的最大速度，而两架飞机的平均检查时间超过了一个塔的平均检查时间，连接到机器的时间少于单个遥控器检查时间的一半。
出版日期
2021年07月10日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
