简介:本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.
简介:摘要随着国家对职业教育的重视,职业教育充满了勃勃生机。我校于2007年分部管理后,学校整体教学正在向职业技能型方向发展,并提出了三个特别“身心特别健康,技能特别过硬,待人特别有礼。”“身心特别健康”被摆在第一位,可以看出我校将学生身体和心理的健康放在了职校发展的首位。因此我们财经部体育课针对我部的实际情况和职业岗位要求,与“新课标”相结合对学生进行了体育教学。