简介:本文研究了机器人避障行走的最短路径及行走用时最少的路径问题。主要研究了O→A,O→A→B→C→O两种路线,通过分析得知各路线最短路径是由两部分组成的:一部分是平面上的直线段,另一部分是限定区域(圆形)的部分弧线段,其中机器人行走的直线和弧线是相切的。为得到避障最短路径,首先应用CAD能得到机器人到达目的地的所有路线,并利用CAD软件读出可行走的直线路程和弧线路程的数据。然后建立最短路径的0-1规划模型,利用lingo软件求解选出最短的路线,并通过CAD读出最短路线上每段直线段或弧线段的起点,终点和圆心坐标,具体结果见附录1.然后通过建立优化模型,并用lingo进行求解,得到O→A的最短距离为477.69,O→A→B→C→O的最短距离为2734.19.
简介:摘要Flash虽然是二维动画制作软件,但也可以采用一些三维技术原理在flash中实现简单的伪三维效果,即通过对物体放大缩小,改变透明度、深度,运动变换等操作来达到视觉欺骗的效果。原理虽然简单,如果应用合理也能产生很眩的效果。通常,我们可以利用三种方法实现光影效果、遮罩、使用ActionScript。其中,光影效果实现起来比较简单,不再赘述,下面分别对如何利用遮罩和ActionScript实现三维效果做简单介绍。