简介：目的探讨机器人辅助无框架定位颅内电极埋植后行长程视频脑电图（VEEG）监测定位癫痫起源灶的方法及效果。方法对19例顽固性癫痫病人采用机器人辅助无框架定位进行颅内深部电极埋植。其中15例术前无法定位致痫灶者均明确癫痫起源灶所在脑叶，4例术前检查提示为单侧颢叶痫性放电者证实为颢叶起源灶。根据监测结果，采用开颅手术3例，立体定向脑内致痫灶毁损术10例，伽玛刀治疗6例。结果术后疗效按Engel分级：Ⅰ-Ⅱ级7例，Ⅲ级6例，Ⅳ级5例，Ⅴ级1例。结论机器人辅助无框架定位颅内电极埋植定位癫痫起源灶的方法具有简单、微创等特点，适用于头皮EEG无法定位者，尤其是对颞叶癫痫的起源灶定侧与定位具有重要价值。

简介：目的目前,国外研发的Neuromate、Rosa等立体定向手术机器人已通过美国FDA、欧洲CE标准认证,从而使得立体定向电极植入术逐渐在神经外科展开使用。北京天坛医院充分利用立体定向手术技术的优势,与北京天智航公司合作开展应用,研究TirobotCranial机器人辅助颅内电极植入定位的精准性,并分析影响电极植入定位精确度的相关因素。方法北京天坛医院神经外科与北京天智航公司合作,以家猪头颅为实验对象,进行TirobotCranial机器人辅助脑深部电极植入实验。术后复查CBCT验证入颅点及靶点的偏差,计算平均值及标准差,以评价机器人定位精准性;并进行误差影响因素分析。结果共进行7次实验,计划植入电极35根,术中实际植入电极35根,成功率达100%。电极平均植入长度（43.17±6.64）mm,植入电极平均入颅点误差为（0.63±0.23）mm,平均靶点定位误差为（0.96±0.41）mm。误差影响因素分析显示,入颅点偏离与靶点偏离的误差呈正相关（r=0.399,P〈0.05）。结论通过修正电极植入工具参数的偏差,以及预先使用螺纹针钻孔,防止打滑等措施;TirobotCranial系统辅助颅内电极植入整体最佳的定位精度达到0.5mm,具有良好的精准性及稳定性;电极植入的准确性可基本满足临床定位的需求。