简介:本文提出一种新的级联控制策略。利用自适应RBF神经网络控制和双闭环积分滑模控制,实现对无人机的位置控制以及姿态控制。自适应RBF神经网络控制可在线的、有效的估计未知的模型参数和持续的外界干扰,双闭环积分滑模控制可保证姿态系统状态量沿着预先设定的滑模面渐进收敛到期望的姿态轨迹,仿真结果表明本文的控制方法具有对外界干扰及模型不确定性良好的鲁棒性、光滑的输出信号以及非线性函数的逼近特性。
简介:摘要:金属矿山测量是工程测量领域中的重要工作内容,这项工作关系着社会发展和人们生活品质的提升。由于金属矿山地理位置复杂、地形地貌多变、地质情况复杂多样,传统的测量方式已经无法满足其高效、精准的测量需求。近年来无人机航测技术手段的出现,为金属矿山测量工作带来了重大的进步和升级。无人机航测技术是一种基于遥感和地理信息系统技术的新型测量技术,可以通过无人机对矿山进行高精度、高效率的三维测量,实现对矿山全面的数据采集和处理。运用无人机航测技术手段到金属矿山测量工作中,可以大幅缩短测量周期,降低成本投入,提升数据采集质量和处理精准度。与传统的测量方式相比,无人机航测技术具有更高的精度和稳定性,而且可以实现大面积的数据采集,同时避免了人为误差的产生,可以有效保障测量结果的准确性和可靠性。