简介:针对传统基于g信息的粗对准的捷联惯导系统中,受传感器噪声的影响,存在效视运动无法提取和双向量共线的缺点,提出了一种基于改良Kalman滤波的参数辨识粗对准方法。该方法通过构建视在重力在初始载体系中的映射模型,利用改良Kalman滤波进行模型参数辨识,然后通过识别参数重新构建视在重力在初始载体系中的映射,解决了由于传感器噪声导致有效视运动无法正常提取的缺点。利用识别参数具有随估计次数增多得到优化的特点,构造初始时刻和最终时刻向量,避免双向量共线问题。利用改良Kalman滤波算法的自适应特点,优化参数识别精度与速度。转台实验表明,采用改良Kalman滤波方法航向对准精度为-0.0414°,标准差为0.041°,而传统RLS方法得到的航向精度为-0.0738°,标准差为0.128°。由此可知,本文提出的方法性能更优。
简介:目前,小波分析已成为许多综合性大学数学系的一门重要的专业基础课.许多的工科院校也把它作为一门选修课,选修的同学很多,受到了同学们的普遍欢迎.这是因为它在许多的学科都有其独到的应用.它所包含的内容异常丰富,应用十分广泛.开展小波分析的教学一般从以下两个角度出发,一个是信号处理的角度,一个是应用数学的角度.仅仅从信号处理的角度,许多同学会感到很茫然,不知其所以然.仅仅从数学的角度许多同学又感到抽象、晦涩难懂.如何把这两个角度结合起来是这门课程教学的一个比较困难的课题.另外,这门学科不仅有许多初学者不易接受的概念,而且定理、公式及其繁多.它又与许多的数学分支以及其他学科如数字信号处理、图像处理、计算机等学科有着千丝万缕的联系,是一门综合性较强的发展中的交叉学科.加之,对于数学系来说,其软硬件资源匮乏.同时,它的教学时数一般都偏少,这就给的教学带来了一定的困难.那么,如何在教学时间少、困难大的情况下,改善和提高教学质量呢?笔者认为,适当、适时地在课堂教学中采用合理的方法进行启发式教学是这门课程教学能否取得成功的关键所在.
简介:为了实现某型导弹小姿态惯性导航平台射前自标定,分析并建立了精确实用的小姿态导航平台静态误差模型,设计了转动控制与测漂电路,充分利用射向条件和平台稳定性,实现导航平台在全装弹状态下自动转动、锁定和测漂,并以加速度计和陀螺输出作为开环观测量,结合误差模型分离出各误差系数。通过对各种误差进行综合仿真分析,得到标定系数的相对误差不超过4%,其标定时间缩短为借助转台标定所需时间的40,满足了射前标定的精确性和快速性要求。方案在不改变现有装备的情况下,控制平台按照预设轨迹小角度旋转两次,仅分别在三个预设位置同时对三个陀螺进行测漂标定,适合实际导弹发射。