简介:[摘要] 《幼儿园教育指导纲要》指出,环境是重要的教育资源,应通过环境的创设和利用,有效地促进幼儿的发展。而作为班级环境的“主心骨”——主题墙的创设就显得尤为重要,因为主题墙是幼儿在教育活动和游戏过程中的线索之一。然而在创设主题墙的过程中会出现以下几方面的问题:1.主题墙创设目的不明确;2.主题墙创设内容杂乱,无联系性;3.主题墙呈现方式单一,无互动性等问题,本文将基于“线索”初创主题墙,利用“线索”推进主题墙,深探“线索”发展主题墙,并以这些“线索”为依据,去推进主题墙创设,从而来打造孩子们喜欢的主题墙,让主题墙与幼儿之间,更有互动性、联系性、目的性,让主题墙更能成为我们评价孩子们经验的另一条途径。
简介:摘 要: 针对传统滑模和传统干扰观测器在机械臂关节位置跟踪中存在的控制输入抖振、需要测量加速度项、应用模型受限等问题,提出一种改进非线性干扰观测器的机械臂自适应反演滑模控制算法.首先,设计改进的非线性干扰观测器进行在线测试,在滑模控制律中加入干扰估计值对可观测的干扰进行补偿;然后选择合适的设计参数,使观测误差指数型收敛;其次,引入反演自适应控制律,对不可观测的干扰进行估计,进一步改善控制系统的跟踪性能;最后,利用李雅普诺夫函数验证了闭环系统的渐近稳定性,并将其应用于机械臂关节位置跟踪.实验结果表明,与传统滑模算法比较,所提控制算法不但加快了系统的响应速度,而且能有效地削弱系统抖振、避免测量加速度项并扩大应用模型使用范围。