简介:摘要:本文提出一种简单的导纳控制器用于机械臂的关节控制,该模型是以一对弹性-减振系统为基础,是通过力反馈来实现的。在机械臂末端上安装一个力传感器,再用相关的求解算法,可以得到机械臂末端的位置偏差,从而达到相应的柔性运动目标,因此,当受到静、动力干扰时,可减少接触压力,并避免了对机械臂的能量损耗。
简介:摘 要:基于光伏声屏障的智能充电系统是一个可以与国网电力并联运行的局部微电网,将光伏声屏障作为绿电,就近供给储能、消纳,形成电能网络结构。通过对某段道路1900m的声屏障改造,桥下设置智能充电站,可建设装机容量494kW的光伏声屏障智能充电系统,建设期成本约为336万元,运营成本约35万元/年,运营期收益以光伏发电全部利用进行估算,内部收益率约为11.7%,具有较高的经济效益。
简介:摘 要 本文简要介绍了田湾二期海工首次进水的流程方案,主要对首次进水过程中发现的部分重要问题及处理措施进行了经验反馈。
简介:摘要:建筑声环境及地基基础综合检测技术的应用对于确保建筑物的舒适性和安全性至关重要。通过采用先进的检测方法,可以全面评估建筑声环境的噪声污染情况及地基基础的承载能力。声环境检测技术包括噪声测量和声学模型分析,而地基基础检测则涵盖地质勘查、基础沉降监测和土壤特性分析。这些技术的综合应用能够提供科学依据,优化建筑设计与施工,提升建筑物的整体性能和耐久性。