简介:为了提高自主水下航行器的导航精度,提出了一种新型地形无源组合导航系统.根据水下环境特点和航行器导航高精度和低成本的要求,采用捷联式惯性导航系统、地形辅助导航系统、多普勒速度声纳、电子磁罗经和利用UKF进行信息融合的导航计算机组成新型水下地形无源组合导航系统,并给出了EKF线性滤波方程、UKF非线性滤波方程和导航传感器量测方程.对比仿真实验表明,采用建议的传感器和UKF信息融合方式比采用EKF方式提高了水下航行器导航定位的精度.采用不同的导航传感器和UKF信息融合方法的地形无源组合导航系统可以有效地减小水下航行器导航位置误差,提高组合导航的稳定性和精度.
简介:由于缺乏对住宅雨水收集利用(RWH)系统类型的创新,在英国日常生活中的雨水收集利用还不是很广泛。介绍了一系列传统和新型的住宅RWH系统的初步研究结果,并对这些RWH系统进行了研究,研究方法包括:专利申请搜索、对行业专家的非正式访问、成本效益分析和简单的多准则分析法(MCA)。然后基于社会优先、经济优先和环境优先的标准,研究了这些系统的可持续性。其中,对2种新型的RWH系统进行了更为详细的分析,并与传统的RWH系统进行对比。多准则分析法结果表明,创新型系统在更少的资金消耗下,可持续性绩效要高于传统系统。进一步的研究重点在于模拟这些被鉴定的系统来产生经验性数据库,并应用于WLC/LACs,寻找设备安装中可能出现的挑战和问题。