简介:完成了安装抗俯仰液压互联悬架fHIS)三轴货车动力学方程的推导。采用自由图法和阻抗传递矩阵方法推导建立耦合机械系统和液压系统的动力学方程,该特征方程以机械系统的位移和速度以及机械与液压耦合边界处的压力作为状态矢量。对比分析HIS对车体恢复力和力矩及车体振动固有频率的影响。结果表明,液压互联悬架HIS系统能够为车体提供较大的抗俯仰力矩。自由振动分析表明,HIS改变了车体垂向和俯仰振荡中心位置,且增加了车体俯仰模态对应的固有频率,同时车体垂向跳动模态对应的固有频率几乎保持不变。
简介:为了简化混联式混合动力叉车复杂的模式控制以及模式切换问题,针对叉车的动力系统提出了一种基于分层式逻辑规则的模式划分和能量管理控制策略。该控制策略包括模式管理策略和协调控制策略,模式管理策略决定叉车最佳的工作模式,协调控制策略依据各个模式输出的参数实际控制各个动力系统的功率输出以及对于制动时能量回收的控制。应用Simulink/Stateflow仿真软件建立了控制策略的仿真模型,基于前向式混联式混合动力叉车仿真平台,在以JB/T3300-92为试验标准建立的循环工况下进行了仿真。仿真结果表明,提出的分层式逻辑能量管理控制策略实现了叉车的能量管理和控制,燃油经济性提高了31.4%,同时保证了混合动力叉车的动力性以及兼顾了能量流的优化配置。
简介:目标跟踪系统中比较难解决的一个问题就是遮挡,当一个目标被另一个物体部分或全部遮挡时,跟踪的特性就会不完整或彻底消失,导致目标跟踪失败。为了解决这一问题,采用不变矩和归一化相关(NCC)对目标遮挡进行判断,然后采用目标位置和速度进行航迹外推,对大量外场视频进行仿真并把算法移植到硬件平台。结果表明,通过上述方法可以有效解决目标跟踪遇到的遮挡问题。
简介:捷联成像导引头中各个传感器的动态响应不一,直接合成不同传感器的信息提取的制导信息精度差,为获取更高精度的制导信息,需要改进提取方法。匹配滤波理论是在考虑传感器不同的动力学特性情况下的一种信息融合方法,依据传感器动态特性进行信息匹配的方法提高制导信息提取精度。首先建立非制冷全捷联成像导引头及其在制导控制系统中的简化模型,依据导引头上各种传感器主要指标,及匹配滤波的原则,推导出相位匹配器。最后,对匹配后的系统提取制导信息,并参与制导系统半实物测试,对比传统惯性滤波器与相位匹配滤波器的效果。在三轴仿真转台、半实物机及热十字丝目标的配合下,对转台扰动下的非制冷全捷联导引头进行静止和运动目标下的视线角速率提取,结果说明在相位匹配滤波的提取方法获得的视线角速率精度为0.2°/s,精度比传统惯性滤波提取方法提高了1倍。