简介:摘要:星座中卫星失效会对星座的覆盖性能产生一定的影响,量化这种影响对于评价星座的效能具有显著意义。以STK软件为基础,构建Walker星座后,通过仿真分析部分卫星失效后星座覆盖性能的变化关系,并进一步指定特定区域,分析部分卫星失效后星座对该区域覆盖性能的影响关系。
简介:摘要:目前主流的运动学建模分析方法有DH建模和旋量理论这两种方法。前者较后者更为常用,更容易上手,后者对数学的理解和掌握更高。DH建模用4个参数表示一个坐标系偏移量,分别是绕z轴旋转θ角,然后沿z轴平移d距离,再沿x轴平移a距离,最后绕x轴旋转α角,虽然只用了4个参数,但是可以看到该方法没有考虑y轴的影响,也就是当相邻的两关节轴平行时,关节轴间的公法线随着轴姿态微小的变化而引起大幅度变化,从而导致在机器人误差辨识中不得不再新增一个绕y轴旋转β角来解决该问题。故本文采用基于坐标系偏移的建模方法实现库卡KR10机器人正向运动学建模和逆向运动学求解。基于坐标系偏移的建模方法虽然需要7个参数,但参数共分为两大类,先是3个平移参数,后是4个旋转参数,易理解、易记忆、易使用,建模效率反而比DH的高。为了直观地进行三维仿真,本文采用C#的3D开源库Helix构建了库卡KR10机器人、焊枪、焊板等三维模型,并将Helix控件嵌入基于WPF开发的仿真软件中,实现了焊接运动仿真。
简介:摘要:文章主要是分析了无人机航线设计的研究现状,在此基础上提出了一种LPA算法,主要是探索和利用到前手所树中的相关数据,望可以为有关人员提供到一定的参考和帮助。